Toen er in Rome nog koningen heersten had het leger van het koninkrijk waarschijnlijk nog veel weg van het Oud-Griekse leger en waren de soldaten vermoedelijk als hoplieten bewapend. Het zou tot de hervormingen van Gaius Marius (ca. 100 v.Chr.) duren voordat het Romeinse volk een staand leger kreeg. Tot dan toe trokken de Romeinse mannen bij het begin van de maand maart (lange tijd de eerste maand van het Romeinse jaar en de maand gewijd aan Mars) ten strijde. Voordat een leger op veldtocht vertrok werd het ritueel gezuiverd door een lustratio exercitus.