Een legerkamp is een semipermanente faciliteit voor het onderbrengen van een leger. Kampen worden opgetrokken wanneer een militaire troepenmacht wegtrekt van een belangrijke basis of fort tijdens training of militaire operaties, en hebben vaak de vorm van grote campings. In het Romeinse tijdperk had een legerkamp strikt vastgestelde kenmerken en diende het voor een volledig legioen. Archeologische onderzoeken hebben veel details van deze Castra onthuld op plekken als Vindolanda (Engeland).
Het woord leger houdt verband met liggen. Het oorspronkelijk Nederlandse woord voor leger is heir en het leger of heirleger was de rustplaats voor dit heir. Pas later werd het woord leger gebruikt voor de troepen en werd het nodig om het woord kamp toe te voegen. Ons woord legerkamp komt dus overeen met het oude woord leger. Die betekenis zien we nog terug in de aanduiding voor rustplaatsen van dieren, zoals hazenleger en vossenleger, en ook in het werkwoord legeren, zoals in de zin: De vijandelijke troepen zijn gelegerd aan de overkant van de vallei.
Een niet-overdekte overnachting in de buitenlucht heet een bivak.