De ministerialiteit is voortgekomen uit middeleeuwse feodale verhoudingen en bestaat uit dienst- of leenadel.
Met het wegvallen van de macht en rechtsverhoudingen van het Romeinse Rijk (5e eeuw n.C.) ontstond in Europa een versnippering van macht. Plaatselijke heersers wierpen zich op als gewapend beschermer (leenheer) van een territorium. In de loop van de vroege middeleeuwen gaf vrijwel iedereen die grond bezat binnen deze territoria, zijn vrijheid op en werd leenman in ruil voor bescherming van de leenheer. Om zijn territorium te besturen gaf de leenheer gebieden uit aan lokale aanzienlijke personen. Deze personen (meliores) wisten hun ambt door de vele onderlinge twisten en oorlogen van hun leenheren erfelijk te maken en weer enkelen van hen, leden van de ministerialiteit, wisten dit erfelijkheidsrecht opgetekend te krijgen in een liber feodorum. Wanneer de leenheer naast erkenning van de erfelijkheid van het ambt vrijheid verleende (of erkende), stegen zij op in de lagere adel.