Ondergoed is kleding die direct op de huid gedragen wordt, doorgaans onder andere kleding. Het dragen van ondergoed heeft vooral hygiënische redenen, maar het zorgt ook voor steun, een hoger draagcomfort en meer privacy. Bij koud weer wordt soms extra lang of dik ondergoed gedragen. Sommige soorten ondergoed worden om erotische redenen gedragen. Verschillende soorten ondergoed kunnen bovendien als nachtkleding gedragen worden. Daarnaast kan ondergoed ook een religieuze functie hebben. Wat wel en geen ondergoed is, hangt grotendeels af van sociale normen, mode en wetten. Een broek met op de elastische band bovenaan in grote letters de merknaam wordt bijvoorbeeld vaak bedoeld en opgevat als onderbroek.
Ondergoed kan ingedeeld worden in boven- en onderstukken, waarbij de eerste de romp bedekken en de tweede (de onderbroek) onder de taille gedragen worden. Er bestaan stukken ondergoed die beide delen bedekken. Veel voorkomende kledingstukken voor vrouwen zijn de beha en een slip, terwijl mannen slips of boxershorts dragen. Ook andere kledingstukken kunnen als ondergoed dienen, zoals T-shirts en topjes.