Oud-Herlaar (ook: Oud-Herlaer) was een kasteel aan de Dommel, gelegen in het westen van de Nederlandse plaats Sint-Michielsgestel, vrijwel tegenover het zich in Vught bevindende Kasteel Maurick.
Het kasteel verkreeg de naam Oud-Herlaar toen een kilometer stroomopwaarts opnieuw een kasteel verrees, dat Nieuw-Herlaar werd genoemd.
Eens was dit kasteel de zetel van de belangrijke heerlijkheid Herlaar (Herlaer), die zelf ook weer leengoederen uitgaf. De Lijst van heren en vrouwen van Herlaar omvat een aantal aanzienlijke adellijke geslachten. Uiteindelijk werd de heerlijkheid bezit van de markiezen van Bergen op Zoom, die nog tal van andere bezittingen hadden. Door dit alles werd het kasteel verwaarloosd en uiteindelijk gesloopt.