De rechtsgeschiedenis – soms ook rechtshistorie genoemd – is een wetenschappelijke discipline ter bestudering van het recht in het verleden. Zowel juristen als historici beoefenen rechtsgeschiedenis. Men kan deze discipline tegelijk als historische component van het recht beschouwen en als juridische benadering van de geschiedenis. In de rechtsgeschiedenis kan de aandacht uitgaan naar de rechtsleer, rechtsvorming, wetgeving, rechtspraak, gerechtelijke instellingen en het juridisch onderwijs, met name aan de universiteiten. Tot op zekere hoogte is de rechtsgeschiedenis als juridische discipline verwant aan de rechtsvergelijking.