Het wapen van Prinsenbeek werd op 12 januari 1951 bij Koninklijk Besluit aan de toenmalige Noord-Brabantse gemeente Prinsenbeek verleend. Deze gemeente was op 1 februari 1942 onder de naam Beek ontstaan uit de gemeente Princenhage en had haar naam op 1 januari 1951 gewijzigd in Prinsenbeek. Op 1 januari 1997 ging de gemeente op in Breda, waarmee het wapen van Prinsenbeek kwam te vervallen.