Inwencja (z łac. inventio = wynalazek, pomysł) – krótki instrumentalny utwór polifoniczny oparty na imitacji, często zbliżony do uproszczonej fugi. Posiada nieokreśloną ściśle konstrukcję. Twórcą inwencji jako gatunku i zarazem najsłynniejszego ich zbioru był Johann Sebastian Bach – autor Inwencji i sinfonii BWV 772–801 na dwa lub trzy głosy. Ta forma muzyczna powstała w celu edukacji młodzieży głównie w dziedzinie polepszenia techniki niezależnego prowadzenia głosów.