Wspinaczka skalna – jeden z rodzajów wspinaczki uprawiany w terenie skalnym bez śniegu i lodu.
Wspinaczka skalna polega na pokonywaniu stromych ścian skalnych określonymi drogami wspinaczkowymi. Drogi te określają ściśle miejsce przejścia ściany; w popularnych rejonach wspinaczkowych przez jedną ścianę skalną przechodzi często do kilkudziesięciu różnych dróg i wariantów o różnym poziomie trudności.
Wspinaczka skalna jest uprawiana zarówno jako rodzaj zaawansowanej rekreacji, jak i w ściśle sportowym sensie, aczkolwiek rzadko jest to sport polegający na bezpośredniej rywalizacji z innymi wspinaczami; zawody wspinaczkowe są obecnie organizowane głównie na obiektach sztucznych, rzadziej w naturalnym terenie skalnym.
W tradycyjnej wspinaczce w górach wspinacze nie konkurują ze sobą bezpośrednio na jednej drodze, lecz gromadzą osiągnięcia, do których zaliczają się, w kolejności ich wartości sportowej:
Każde z tych osiągnięć ma tym większą wartość, im trudniejsza i dłuższa była droga. Ponieważ trudno jest obiektywnie zmierzyć wartość osiągnięć wspinaczkowych mogących być przedmiotem rywalizacji o charakterze sportowym, wielu wspinaczy nie uważa uprawianej przez siebie działalności za sport. O wartości wybitnego osiągnięcia wspinaczkowego świadczy przede wszystkim to, jak niewielu innych wspinaczy byłoby w stanie powtórzyć dany wyczyn.
Wspinaczka skalna uprawiana jest najczęściej w zespole. Pozwala to, przede wszystkim, na zapewnienie sprawnej asekuracji, a także ułatwia transport sprzętu i rozwiązywanie problemów logistycznych. Niemniej, możliwe jest również uprawianie wspinaczki skalnej samotnie: zarówno z asekuracją (tzw. wspinanie "solo") jak i bez asekuracji i bez środków umożliwiających jej ewentualne zastosowanie – (tzw. "free solo" lub "na żywca").