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Cavalaria medieval é a instituição feudal dos cavaleiros nobres e aos ideais que lhe eram associados ou que lhe foram associados pela literatura, nomeadamente a coragem, a lealdade e a generosidade, bem como a noção de amor cortês.
Além dos cavaleiros (miles), homens que os senhores feudais eram obrigados a apresentar (lanças), a cavalaria era constituída pelos escudeiros, cavaleiros das ordens religiosas e dos concelhos (também conhecidos por «cavaleiros-vilãos») e "cavaleiros da espora dourada" (estes eram ricos, mas sem nobreza).
Cada lança constituía uma fila formada pelo seu chefe, designado por homem de armas, pelo seu escudeiro, pelo pajem, dois arqueiros a cavalo ou besteiros e por um espadachim. Cinco ou seis filas formavam uma bandeira, subordinada a um chefe. E um certo número de bandeiras constituía uma companhia de homens de armas.
Os monges guerreiros das ordens militares do Templo, dos Hospitalários, de Calatrava (mais tarde Ordem de Avis) e de Santiago de Espada desempenharam um papel muito importante nas lutas das Cruzadas.
O grão-mestre de cada ordem exercia o comando supremo destas milícias permanentes em que serviam de oficiais, os cavaleiros professos e de soldados, os servos e os lavradores das terras destas ordens monástico-militares.
Também lhes competia o tratamento de doentes e de feridos e, mesmo em tempo de paz, praticavam regularmente exercícios de adestramento militar. Competia-lhes defender as regiões fronteiriças, onde se instalavam castelos que constituíam a guarda avançada dos cristãos frente às terras dos muçulmanos.
Diferente dos outros militares, os monges guerreiros não recebiam remuneração, tendo de viver dos rendimentos próprios das suas ordens.
Nesta composição da cavalaria das hostes, ocupavam, no último lugar, os peões, isto é, os que possuíam propriedades de menor valia. Obrigados ao serviço militar, os cavaleiros-vilãos não recebiam remuneração por essa atividade, mas as suas terras ficavam isentas do imposto de jugada. Tais cavaleiros eram equiparados aos nobres infanções e ainda eram dispensados do pagamento de direitos de portagem. Também nas anúduvas não tinham de executar trabalhos braçais. Dirigiam, sim, o trabalho dos peões. Estes últimos pagavam a jogada.