Mestne pravice so bile v srednjeveški Evropi posebne pravice in privilegiji, ki so bili podeljeni kraju. V Evropi se mestne pravice pojavljajo predvsem na območjih, kjer je bila rimska politična struktura po velikem preseljevanju pozne antike popolnoma izbrisana. Manj očiten je pojav v Španiji, Italiji in južni Franciji, saj so tu ostala nedotaknjena mnoga mesta, čeprav manjša. Mestno pravo, običajno v srednji Evropi, verjetno izvira iz italijanskih modelov, ki so bili usmerjeni v tradicijo samouprave rimskih mest.
Čeprav to pogosto vključuje več pravic (kot so pravice trgovanja, pravice pobiranja mitnine in pravica do gradnje mestnega obzidja), se je v bistvu nanašalo na pravico mesta do lastne jurisdikcije. Meščanom je bila podeljena pravica, da se zagovarjajo pred sodiščem »enakih«, namesto da bi bili podvrženi zakonu zemljiškega gospoda. Pravzaprav gre torej za mestno pravo in ne za mestne pravice. V posebnem privilegiju je bila lahko priznana tudi pravica do zakonodaje ter pravica do imenovanja svojega glavarja in mestnih upraviteljev.
Mestne pravice so bile stopnja v razvoju pravnega sistema v Evropi. Z izginotjem fevdalnega sistema in vse večjim pomenom centralne (pravne) države se je mestno pravo končalo.
Podobne pravice so obstajale v starodavnih kulturah, zlasti v Mezopotamiji.