Epidauros (grekiska Ἐπίδαυρος) var en antik stad vid Saroniska viken i det forngrekiska landskapet Argolis i Peloponnesos, som ursprungligen skall ha anlagts av karier, men sedermera tagits i besittning av joner, som i sin tur måste vika för de under Deifontes från Argos inträngande dorerna. Dock kvarstod ett betydande joniskt element i stadens befolkning.
Ett gynnsamt läge och en ypperlig hamn gjorde snart Epidauros till en betydande handelsstad. Sin största ryktbarhet vann det likväl genom det i dess närhet belägna Asklepiostemplet, vilket såsom kurort besöktes av sjuka från alla landsändar och varifrån en helig orm, såsom gudens sinnebild, fördes ända till Rom för att häva en pest som bröt ut där 291 f.Kr. Kring templet uppstod en mängd byggnader, som var avsedda dels till bostäder för det talrika prästerskapet, dels till härbärgen för besökande eller till offentliga förlustelser.