Rustning (historiskt även: brynja, harnesk, köritz, kyritz, kyrass etc) är ett mer eller mindre heltäckande pansarkroppsskydd som krigare eller dito beklär sig i för att skydda sig mot fientliga vapen. Som skydd för huvudet används hjälm. Med rustning avses i modern tid oftast historiska exempel, men begreppet är funktionellt även för modernt ballistiskt kroppsskydd som täcker ben och armar.
Rustningar har historiskt tillverkats av flertalet olika pansartyper, såsom fjällpansar, lamellpansar och ringpansar, men i modern tid åsyftar begreppet ofta på plåtrustning (engelska: plate armour, tyska: Plattenpanzer), rustning utgjord av rustningsplåt – plåtpansar som slagits ut och formats efter den mänskliga kroppen.
Utöver människor förekommer även rustning för diverse stridsdeltagande djur, framförallt hästar historiskt men i modern tid även hundar.